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  “We will have 10 Billion Humanoid Robots on Earth by 2040.”

  人形机器人作为一种新兴的机器人技术，正慢慢的变成为全球科技领域的焦点。其灵感来源于人类身体结构和功能，旨在实现类似人类的感知、运动和交互能力。

  从历史角度看，人形机器人的发展经历了早期模仿人类外形的简单机械装置，到如今融合了多模态

  本文梳理了人形机器人相关的专利、产业链、政策、企业自研情况等相关内容，以供参考。文末附46篇人形机器人相关的白皮书、蓝皮书、专利分析等重要资料List。欢迎前往了解~

  人形机器人是一种能够模仿人类运动、表情、互动及动作的仿生机器人，它以多学科基础为依托，集成了一系列尖端技术，实现了拟人化的功能。人形机器人通常由环境感知模块、决策控制模块、运动控制模块、机械本体模块、人机交互模块、电池管理模块以及安全模块等多个关键部分组成，各模块间协同工作，使其具备智能感知、运动控制、智能决策和人机交互等综合能力。

  人形机器人作为 “具身智能” 的终极载体，正从实验室走向产业爆发的临界点

  根据国金证券的人形机器人行业研究显示：从国内外人形机器人厂商研发进展上看，国内外厂商进展几乎处于同一起跑线年是全球人形机器人原型机发布元年，例如1XTech发布双足人形机器人NEO、开普勒发布先行者K2、波士顿动力发布电 动版人形机器人进入atlas等。2025年，人形机器人产业有望进入量产、集中功能测试阶段，马斯克表示，特斯拉25年将生产1万台Optimus机器人，如果一切顺利，特斯拉可能26年中开始量产1万台/月机器人。

  人形机器人的产业链涵盖上游零部件供应商、中游系统集成商和下游应用服务商等环节。在上游，核心零部件如芯片、传感器、减速器等对机器人性能和成本起着关键作用；中游企业负责机器人的研发、生产和销售，是产业链的核心；下游应用服务商则为客户提供定制化的解决方案和售后服务。

  从人形机器人重要细分赛道和类型可以看出，目前主要有三类公司两种模式：“软硬件”均自研、本体自研+大模型合作。

  结合Gartner技术成熟度曲线及人形机器人核心硬件的产品生命周期来看，未来 2-5 年内将是人形机器人大脑发展的关键时期。

  人形机器人技术专利申请从2000年前的萌芽阶段，历经缓慢发展，于2015-2017年快速上升，2018年后进入稳定发展阶段。

  根据人民网研究院统计的人形机器人专利数据 15820 件专利分析：发明专利占比最高，实用新型和外观设计专利相对较少。专利申请主要集中在本体结构、智能感知、驱动控制等技术分支，而核心零部件和支撑环境方面的专利相对较少。

  从地域分布来看：中国、日本、韩国、法国和美国是人形机器人专利申请的主要来源国，表明这些国家在人形机器人技术研发方面具有较高的活跃度。

  从专利申请人分析：企业是人形机器人技术专利申请的主力军，院校和科研机构紧随其后。产学研合作在人形机器人技术领域也占据重要地位，但中国的产学研专利转化率相较于日本还有一定差距。主要申请人排名中，本田、索尼、优必选科技、丰田和精工爱普生等企业在专利申请总量上位居前列。其中，优必选科技在有效专利和审中专利方面表现突出，显示出其在人形机器人技术领域的创新能力和市场竞争力。

  从主要技术构成分析：在人形机器人技术领域，目前已积累的技术主要集中在本体结构部分，智能感知和驱动控制的申请量紧随其后，核心零部件以及支撑环境技术分支的 申请量较少。从各个技术分支的申请量上看，目前人形机器人的技术热点在结构、 感知和控制系统中。

  人形机器人的发展也面临诸多挑战，比如：与人接触时候的安全性、数据隐私等问题；机器人的灵活性、人机交互体验、应对复杂多变的现实环境；如何降本增效... ...其中人形机器人的安全安全性、数据隐私等问题离不开政策法规标准的推进。目前各国政府纷纷出台政策支持人形机器人的产业发展。

  《先进制造业合作伙伴计划 （AMPP）机器人技术发展（2023 年）》

  通过制定有效的伦理指导框架、成立欧盟统一的机器人技术和人工智能的监管机构、明确损 害赔偿的严格责任、建立适用于智能机器人的 强制保险制度、建立赔偿基金、为复杂自动化 机器人创设“电子人”的法律地位等内容

  将医疗保健、基础设施检查维护、农业食品和 快速生产四个主要领域，与机器人融合，再配 合由公司和学术界的机器人创新者组成的机 器人圈层，全面推动欧盟机器人领域的发展

  提出：（1）将基础科技创新应用于机器人开 发。（2）汇聚机器人研究机构。（3）为未来 机器人的研发人才提供支持。（4）开展智能 机器人应用

  提出推动将机器人技术发展为第四次工业革命的核心产业，并为“智能机器人2022年实施 计划”拨款1.722亿美元

  从法律的层面，计划重新定义“人工智能”及“人 形机器人”等新技术和产业，彻底重新审视机 器人产业、机器人技术的相关规则

  强调在超级计算机、人工智能、量子、机器人等未来产业领域，加大科技基础研究与人才开发力度

  旨在使该国成为世界第一的机器人创新中心。战略提供了超过9.305亿美元的支持，重点领域是制造业、护理和医疗、基础设施和农业

  提出面向元宇宙、人形机器人、脑机接口、通 用人工智能等4个重点方向，突破关键技术

  提出面向元宇宙、人形机器人、脑机接口、通用人工智能等4个重点方向，突破关键技术

  提出加紧布局人形机器人。对标国际 领先人形机器人产品，支持企业和高校院所开展人形机器人整机产品、关键零部件攻关和工程化

  围绕机器人操作系统、高性能专用芯片和伺服电机、 减速器、控制器、传感器等关键零部件，以及人工智能、多模态大模型等相关技术，支持企业组建联合体，通过“揭榜挂帅”聚力解决机器人产业短板问题和“卡脖子”技术难题。由机器人骨干企业牵 头，整合国内外一流创新资源，组建人形机器人创新中心，开展关键共性技术研究。

  提出要规范和引导人形服务机器人、仿生机器人等代理机器设备的接口、数据交换、性能、功能等

  《上海市促进智能机器人产业高质量创 新发展行动方案（2023—2025年）》

  提出建设人形机器人制造业创新中 心，开发通用人形机器人原型机，打造具有国际影响力的人形机器人产品等

  提出发展仿生机器人，开展仿生感知认知、生机电融等技术研究突破与系统集成，强化商用场景和个人、家庭 应用场景探索

  提出人工智能技术集群化发展方向， 因地制宜建设人工智能特色产业园 区，发展类脑智能、人形机器人、元 宇宙等未来产业

  围绕人形机器人整机制造、整零协 同、技术攻关、产业培育、多元应用 等维度提出具体的产业发展方针与 目标

  提出推进智能机器人创新发展，推动人形机器人等具身智能机器人研制 和应用

  《深圳市培育发展智能机器人产业集群行动计划（2022-2025 年）》

  到2025年，我市智能机器人产业增加值达到160亿 元，智能机器人关键技术取得重大突破，核心零部件自主可控水平大幅提升。加强人工智能技术与机 器人的深度融合，前瞻布局类脑智能、人—机—环境三元融合、多形态自重构、高效仿生驱动、机器 人全域感知与数字孪生等前沿技术。

  聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能传感器、智能机器人、智能网联汽车等领域，实施人工智能科 技重大专项扶持计划，重点支持打造基于国内外芯片和算法的开源通用大模型，实施核心技术攻关载体扶持计划，支持科研机构与企业共建5家以上人 （2023-2024 年）》 工智能联合实验室，加快组建广东省人形机器人制 造业创新中心。发挥粤港澳大湾区制造业优势，开 展人形机器人规模化应用。

  最早进行机器人标准化研究的国际标准化组织，于1983年首次创建ISO/TC 184/SC 2 Robots for Manufacturing Environment，开展机器人与工业安全及词汇和性能等方面的标准研制。近3年新立项标准主要关注服务机器人（包括腿式机器人、背部支撑机器人和电动汽车充电机器人）的性能规范及试验方法、工业用自主移动机器人通信与互操作、服务机器人软硬件及模块的信息 模型、工业机器人能耗等方面。

  无专门面向机器人领域的技术委员会，其有关机器人的标准分布在多个技术委员会中。近3年，IEC制定机器人相关标准主要针对传感器检测方法、 用服务机器人性能要求及测试方法等方面。

  ISO 与 IEC 联合成立的信息技术委员会ISO/IECJTC1下多个分委会所研制标准适用于机器人。如：SC 35 Userinterfaces、SC 38 Cloud computing and distributed platforms、 SC 42 Artificial intelligence 等适用于机器人智能化方面的标准。

  1987 年成立 Robotics and Automation Society，负责制定机器人相关标准，其发布标准主要关 于机器人自动化本体、任务表示、伦理驱动的机器人及自动化系统、 自动系统透明度、地图数据表示以及电力系统与医疗电气系统用机器人等。

  2014年成立的Committee F45 on Robotics, Automation, and Autonomous Systems 负责制定工业/商业 机器人、自动化和自主系统领域标准，目前发布与在研的标准涉及机 器人术语、实践、分类、指南、测试方法和规范等方面。同时，ASTM 51 对人形机器人加强关注，于 2024年成立Subcommittee F45.06 on Legged Robot Systems，制定腿式机器人领域标准，目前有1项腿式 机器人抗扰动测试相关标准在研。

  标委会由 76 位委员组成，中国科学院丁汉院士任主任委员，北京机械工业自动化研究所有限公司承担秘书处工作，中国机械工业联合会负责日常管理和业务指导。

  开展急需的国家和国际标准制修订，规范国内机器人技术和产品市场，加强机器人国际合作，推动我国机器人产业高质量发展具有重要意义。目前已经发布标准122项，在研标准21项。

  如今，人形机器人已成为全世界科技焦点，正从实验室迈向产业化，尽管仍面临一些技术/非技术的挑战，但在各国政策支持、以及技术创新的推动等多重原因的驱动下，人形机器人产业有望迎来更广阔的发展前景。

  本文参考及引用内容均来自本次整理出的 46 篇人形机器人相关重磅资料（包含：白皮书，蓝皮书，专利分析，产业链，趋势分析等）以供参考。

  12. 海外人形机器人深度：人形机器人的GhatGPT时刻已至（2025）

  13. 人形机器人“醍醐灌顶”走向AGI：从硬件1.0走向智能交互2.0时代（2025）

  17. 人形机器人：AI 超预期助力产业落地，核心零部件配套星辰大海（2024）

  38. 工信部科〔2023〕193号《人形机器人创新发展指导意见》（2023）